Описание конкурсных заданий

Задания второго этапа Соревнования

Задание 1 – Прохождение маршрута по указателям

Полигон для выполнения задания представляет собой помещение из нескольких комнат с дверными проемами, без потолков. Высота стен помещений составляет от 2.5 до 3 метров. Ширина дверного проема не менее 1.1 метр. Высота дверного проема не менее 2 метров.

Стартовая позиция (взлетно-посадочная платформа) БПЛА МТ находится внутри Полигона.

На полу помещения расположены указатели в виде QR-кодов, в которых зашифровано число, указывающее на номер дверного проема, в который необходимо пройти для продолжения выполнения задания. Каждый дверной проем также отмечен QR-кодом, в котором зашифрован номер этого дверного проема. QR-код с номером дверного проема располагается над соответствующим дверным проемом. Все QR-коды имеют форму квадрата со стороной 25 см.

Для выполнения задания необходимо произвести взлет БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы, максимально быстро пройти маршрут, состоящий из последовательности помещений, отмеченных указателями, и совершить посадку на взлетно-посадочную площадку, отмеченную QR-кодом, содержащим в себе число, образованное последовательностью номеров пройденных дверных проемов.

− Суммарное количество помещений – 6 шт.,

− Количество дверных проем в последовательности – 5 шт.

− Пример QR-кода с зашифрованным числом «12345»:

Пример выполнения задания:

БПЛА МТ производит взлет со стартовой позиции, производит поиск указателя и обнаруживает на полу текущего помещения QR-код, содержащий цифру 1, БПЛА МТ производит поиск дверного проема, отмеченного QR-кодом также содержащим цифру 1, и влетает через такой проем в следующее помещение. В следующем помещении БПЛА МТ также производит поиск указателя, обнаруживает на полу текущего помещения QR-код, содержащий цифру 2, производит поиск дверного проема, отмеченного QR-кодом содержащим цифру 2, и влетает через такой проем в следующее помещение. И так далее, до тех пор, пока БПЛА МТ не обнаружит помещение с посадочными платформами, на одной из который QR-код с нужной последовательностью пройденных проемов («12345»). Далее БПЛА МТ совершает посадку на данную платформу.

Критерии оценки задания.

За каждый правильно пройденный дверной проем из необходимой последовательности Команде начисляется 13 баллов.

За посадку БПЛА МТ на платформу, содержащую QR-код с правильной числовой последовательностью, Команде начисляется 15 баллов, если был пройден хотя бы один дверной проем из правильной числовой последовательности.

Оценка времени выполнения задания.

Количеству правильно пройденных дверных проемов соответствует коэффициент:

Количество правильно пройденных дверных проемов	0	1	2	3	4	5
Коэффициент	0	0.2	0.4	0.6	0.8	1.0

 

Команде с лучшим временем начисляется 20 баллов, умноженные на коэффициент, полученный за количество правильно пройденных дверных проемов.

Следующей по времени Команде начисляются 19 баллов, также умноженные на коэффициент. И так далее с шагом в 1 балл за время.

Отсчет времени начинается с момента взлета БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы.

Отсчет времени заканчивается в момент приземления БПЛА МТ на посадочную платформу, или в момент перехвата на ручное управление БПЛА МТ или в момент падения БПЛА МТ.

 

Задание 2 – Поиск объектов

Полигон для выполнения задания представляет собой помещение из нескольких комнат с дверными проемами, без потолков. Высота стен помещений составляет от 2.5 до 3 метров. Ширина дверного проема не менее 1.1 метр. Высота дверного проема не менее 2 метров.

Стартовая позиция (взлетно-посадочная платформа) БПЛА МТ находится внутри Полигона в одной из комнат. Количество комнат на полигоне может быть 4 или 6 шт.

За отведенное время необходимо найти целевые объекты, сообщить о них необходимую информацию, вернуться и сесть на стартовую позицию (взлетно-посадочную платформу).

Целевыми объектами являются цветные кубы размером 15x15x15 см.  Цветные кубы могут располагаться в любой из комнат полигона, в том числе и в комнате со стартовой позицией. В одной комнате может находится несколько цветных кубов. Все кубы одноцветные и могут иметь как разные друг от друга цвета, так и одинаковые. После обнаружения БПЛА МТ цветного куба, необходимо вычислить и передать Судейской коллегии расстояние от геометрического центра куба до стартовой позиции (до центра взлетно-посадочной платформы). Информация о расстоянии должна быть передана Судейской коллегии сразу после обнаружения цветного куба в устной форме, либо после завершения задания в письменной форме. В зачет идут обнаруженные цветные кубы с погрешностью определения расстояния он них до стартовой позиции (до центра взлетно-посадочной платформы) не более чем 0.5 м.

После нахождения всех целевых объектов на полигоне БПЛА МТ должен вернуться и совершить посадку на взлетно-посадочную платформу. Допускается возврат БПЛА МТ, если были найдены не все целевые объекты.

– Число цветных кубов на полигоне – 8 шт.

Критерии оценки задания.

За каждый обнаруженный цветной куб с определённым расстоянием до него в пределах погрешности Команде начисляется 9 баллов.

За посадку БПЛА МТ на взлетно-посадочную площадку Команде начисляется 8 баллов в случае, если был обнаружен хотя бы один целевой объект: обнаружен цветной куб с определением расстояния до него в пределах погрешности.

Оценка времени выполнения задания.

Количеству найденных цветных кубов с определением расстояния до них в пределах погрешности соответствует коэффициент:

Количество найденных засчитанных цветных кубов	0	1	2	3	4	5	6	7	8
Коэффициент	0	0.125	0.25	0.375	0.5	0.625	0.75	0.875	1

 

Команде с лучшим временем начисляется 20 баллов, умноженные на сумму двух коэффициентов, полученных за количество обнаруженных целевых объектов.

Следующей по времени Команде начисляются 19 баллов, умноженные на сумму двух коэффициентов, полученных за количество обнаруженных целевых объектов. И так далее с шагом в 1 балл за время.

Отсчет времени начинается с момента взлета БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы.

Отсчет времени заканчивается в момент приземления БПЛА МТ на взлетно-посадочную платформу, или в момент перехвата на ручное управление БПЛА МТ или в момент падение БПЛА МТ.

 

Задание 3 – Скоростное прохождение трассы

Полигон для выполнения задания представляет собой трассу в виде замкнутой кривой линии с расположенными на ней воротами, препятствиями и взлетно-посадочной площадкой.

Ворота представляют собой квадратные рамки с внутренним размером 1.1х1.1 метра. Сечение рамки ворот квадратное, размером 10х10 см. Стороны ворот окрашены в зеленый и красный цвета (передняя сторона – зеленая, задняя – красная). Ворота установлены на цилиндрическую опору диаметром 10 см. Высота расположения центра проема ворот варьируется в пределах от 1 до 2 метров.

Препятствия представляют собой цилиндры или параллелепипеды, высотой от 2.5 до 3 метров и помещаются в цилиндр диаметром от 0.5 до 1 метра.

Линия трассы имеет ширину 20 см и окрашена в черный цвет.

Для успешного выполнения задания необходимо произвести взлет БПЛА МТ, обходя препятствия последовательно пройти все ворота, присутствующие на трассе, и совершить посадку. Направление прохождения трассы определяется изначальным расположением БПЛА МТ на взлетно-посадочной площадке и расположением ворот на трассе.

Считается успешным пролет, если БпЛА МТ пролетел ворота спереди (с зеленой стороны ворот).

− Количество ворот на трассе – 5 шт.,

Критерии оценки задания.

За каждые последовательно пройденные ворота Команде начисляется 14 баллов.

За посадку БПЛА МТ на взлетно-посадочную площадку Команде начисляется 10 баллов в случае, если успешно пройдено не менее одних ворот.

Оценка времени выполнения задания.

Количеству правильно пройденных соответствует коэффициент:

Количество пройденных ворот	0	1	2	3	4	5
Коэффициент	0	0.2	0.4	0.6	0.8	1.0

 

Команде с лучшим временем начисляется 20 баллов, умноженные на коэффициент, полученный за количество пройденных ворот.

Следующей по времени Команде начисляются 19 баллов, также умноженные на коэффициент. И так далее с шагом в 1 балл за время.

Отсчет времени начинается с момента взлета БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы.

Отсчет времени заканчивается в момент приземления БПЛА МТ на взлетно-посадочную платформу, или в момент перехвата на ручное управление БПЛА МТ или в момент падение БПЛА МТ.

 

Примечания

 

Задания первого этапа (симуляторного) Соревнования концептуально повторяют задания второго этапа Соревнования и представляют собой программную имитацию помещений для заданий 1 и 2, а также программную имитацию трассы для задания 3. Отличием могут быть размеры полигонов, количество ключевых объектов, размещение стартовой позиции БпЛА МТ.

Взлетно-посадочные площадки во всех заданиях имеют размеры 1х1х0.015м и имеют рисунок верхней части в виде круга диаметром 1 метр синего цвета, в который по центру вписан круг диаметром 20 см зеленого цвета, за исключением Задания №1, где в центре посадочных площадок располагаются метки в виде QR-кодов. Области, находящиеся за пределами большего круга, но в пределах размеров площадки, окрашены в белый цвет.

При выполнении Командами зачетных попыток расположение ключевых объектов на Полигонах меняется, но остается одинаковым для всех Команд в пределах выполнения одной зачетной попытки.

Под ключевыми объектами понимаются:

− Взлетно-посадочная платформа (Задание 1);

− Метки в виде QR-кодов (Задание 1);

− Посадочные платформы с QR-кодами (Задание 1);

− Цветные кубы (Задание 2);

− Стартовая позиция (взлетно-посадочная платформа) (Задание 2);

− Ворота (Задание 3);

− Препятствия (Задание 3).

В случае столкновения и/или падения БПЛА МТ, выполнение Задания прерывается.

Выход любой части БПЛА МТ за пределы высоты стен или препятствия запрещается, выполнение Задания прерывается.