Конкурсные задания

Описание конкурсных заданий

Задания второго этапа Соревнования

Задание 1 – Прохождение маршрута по указателям

Полигон для выполнения задания представляет собой помещение из нескольких комнат с дверными проемами, без потолков. Высота стен помещений составляет от 2.5 до 3 метров. Ширина дверного проема не менее 1.1 метр. Высота дверного проема не менее 2 метров.

Стартовая позиция (взлетно-посадочная платформа) БПЛА МТ находится внутри Полигона.

На полу помещения расположены указатели в виде QR-кодов, в которых зашифровано число, указывающее на номер дверного проема, в который необходимо пройти для продолжения выполнения задания. Напольные указатели в некоторых комнатах могут быть подвижными, в случае если Команда выбрала такое условие. В данном случае за обнаружение подвижного указателя Команде начисляется большее количество баллов, чем за неподвижный указатель.

Каждый дверной проем также отмечен QR-кодом, в котором зашифрован номер этого дверного проема. QR-код с номером дверного проема располагается над соответствующим дверным проемом. Все QR-коды имеют форму квадрата со стороной 25 см.

Для выполнения задания необходимо произвести взлет БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы, максимально быстро пройти маршрут, состоящий из последовательности помещений, отмеченных указателями, и совершить посадку на взлетно-посадочную площадку, отмеченную QR-кодом, содержащим в себе число, образованное последовательностью номеров пройденных дверных проемов.

− Суммарное количество помещений – 6 шт.;

− Максимально возможное количество подвижных указателей – 3 шт;

− Количество дверных проемов в последовательности – 5 шт.

− Пример QR-кода с зашифрованным числом «12345»:

Пример выполнения задания:

БПЛА МТ производит взлет со стартовой позиции, производит поиск указателя и обнаруживает на полу текущего помещения QR-код, содержащий цифру 1, БПЛА МТ производит поиск дверного проема, отмеченного QR-кодом также содержащим цифру 1, и влетает через такой проем в следующее помещение. В следующем помещении БПЛА МТ также производит поиск указателя, обнаруживает на полу текущего помещения QR-код, содержащий цифру 2, производит поиск дверного проема, отмеченного QR-кодом содержащим цифру 2, и влетает через такой проем в следующее помещение. И так далее, до тех пор, пока БПЛА МТ не обнаружит помещение с посадочными платформами, на одной из который QR-код с нужной последовательностью пройденных проемов («12345»). Далее БПЛА МТ совершает посадку на данную платформу.

Критерии оценки задания.

Максимальное количество баллов за задание – 100.

За каждый правильно пройденный дверной проем из необходимой последовательности Команде начисляется 10 баллов.

За каждый обнаруженный подвижный указатель, если Командой выбрано такое условие, начисляется 5 баллов.

За посадку БПЛА МТ на платформу, содержащую QR-код с правильной числовой последовательностью, Команде начисляется 15 баллов, если был пройден хотя бы один дверной проем из правильной числовой последовательности.

Оценка времени выполнения задания.

Количеству правильно пройденных дверных проемов соответствует коэффициент:

Количество правильно пройденных дверных проемов	0	1	2	3	4	5
Коэффициент	0	0.2	0.4	0.6	0.8	1.0

Команде с лучшим временем начисляется 20 баллов, умноженные на коэффициент, полученный за количество правильно пройденных дверных проемов.

Следующей по времени Команде начисляются 19 баллов, также умноженные на коэффициент. И так далее с шагом в 1 балл за время.

Отсчет времени начинается с момента взлета БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы.

Отсчет времени заканчивается в момент приземления БПЛА МТ на посадочную платформу, или в момент перехвата на ручное управление БПЛА МТ или в момент падения БПЛА МТ.

Задание 2 – Поиск объектов

Стартовая позиция (взлетно-посадочная платформа) БПЛА МТ находится внутри Полигона в одной из комнат. Количество комнат на полигоне может составлять 4 или 6 шт.

За отведенное время необходимо найти целевые объекты, сообщить о них необходимую информацию, вернуться и сесть на стартовую позицию (взлетно-посадочную платформу).

Целевыми объектами являются цветные кубы размером 15x15x15 см. Цветные кубы могут располагаться в любой из комнат полигона, в том числе и в комнате со стартовой позицией. В одной комнате может находится несколько цветных кубов или их может не быть в комнате. Все кубы одноцветные и могут иметь как разные друг от друга цвета, так и одинаковые. После обнаружения БПЛА МТ цветного куба, необходимо вычислить и передать Судейской коллегии расстояние от геометрического центра куба до стартовой позиции (до центра взлетно-посадочной платформы), а также цвет. Требуемая информация об обнаруженном кубе должна быть передана Судейской коллегии сразу после обнаружения цветного куба в следующем виде:

После обнаружения цветного куба на экран вычислительного устройства, с которого Команда ведет контроль выполнения Задания, должно выводиться изображение обнаруженного объекта с обведенным контуром или рамкой вокруг объекта.
На выводимом изображении обнаруженного объекта должны отображаться координаты его месторасположения (расстояние от геометрического центра взлетно-посадочной платформы до геометрического центра объекта) и цвет обнаруженного объекта.
Выводимые изображения должны быть сохранены Командой в память вычислительного устройства для дальнейшей возможности передачи и просмотра (при необходимости) Судейской коллегией.

В зачет идут обнаруженные цветные кубы с погрешностью определения расстояния от их геометрического центра до стартовой позиции (до центра взлетно-посадочной платформы) не более чем 0.5 м.

После нахождения всех целевых объектов на полигоне БПЛА МТ должен вернуться и совершить посадку на взлетно-посадочную платформу. Допускается возврат БПЛА МТ, если были найдены не все целевые объекты.

– Число цветных кубов на полигоне – 8 шт.

Критерии оценки задания.

Максимальное количество баллов за задание – 100.

За каждый обнаруженный цветной куб с определённым расстоянием до него в пределах погрешности Команде начисляется 8 баллов.

За посадку БПЛА МТ на взлетно-посадочную площадку Команде начисляется 16 баллов в случае, если был обнаружен хотя бы один целевой объект: обнаружен цветной куб с определением расстояния до него в пределах погрешности.

Оценка времени выполнения задания.

Количеству найденных цветных кубов с определением расстояния до них в пределах погрешности соответствует коэффициент:

Количество найденных засчитанных цветных кубов	0	1	2	3	4	5	6	7	8
Коэффициент	0	0.125	0.25	0.375	0.5	0.625	0.75	0.875	1

Команде с лучшим временем начисляется 20 баллов, умноженные на коэффициент, полученный за количество обнаруженных целевых объектов.

Следующей по времени Команде начисляются 19 баллов, умноженный на коэффициент, полученный за количество обнаруженных целевых объектов. И так далее с шагом в 1 балл за время.

Отсчет времени начинается с момента взлета БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы.

Отсчет времени заканчивается в момент приземления БПЛА МТ на взлетно-посадочную платформу, или в момент перехвата на ручное управление БПЛА МТ или в момент падение БПЛА МТ.

Задание 3 – Скоростное прохождение трассы

Полигон для выполнения задания представляет собой трассу в виде замкнутой кривой линии с расположенными на ней воротами, препятствиями и взлетно-посадочной площадкой.

Ворота представляют собой квадратные рамки с внутренним размером 1.1х1.1 метра. Сечение рамки ворот квадратное, размером 10х10 см. Стороны ворот окрашены в зеленый и красный цвета (передняя сторона – зеленая, задняя – красная). Ворота установлены на цилиндрическую опору диаметром 10 см. Высота расположения центра проема ворот варьируется в пределах от 1 до 2 метров.

Препятствия представляют собой цилиндры или параллелепипеды, высотой от 2.5 до 3 метров и помещаются в цилиндр диаметром от 0.5 до 1 метра.

Линия трассы имеет ширину 20 см и окрашена в черный цвет.

Для успешного выполнения задания необходимо произвести взлет БПЛА МТ, обходя препятствия последовательно пройти все ворота, присутствующие на трассе, и совершить посадку. Направление прохождения трассы определяется изначальным расположением БПЛА МТ на взлетно-посадочной площадке и расположением ворот на трассе.

Пролет считается успешным, если БПЛА МТ пролетел ворота спереди (с зеленой стороны ворот).

− Количество ворот на трассе – 5 шт.,

Критерии оценки задания.

Максимальное количество баллов за задание – 100.

За каждые последовательно пройденные ворота Команде начисляется 14 баллов.

За посадку БПЛА МТ на взлетно-посадочную площадку Команде начисляется 10 баллов в случае, если успешно пройдено не менее одних ворот.

Оценка времени выполнения задания.

Количеству правильно пройденных соответствует коэффициент:

Количество пройденных ворот	0	1	2	3	4	5
Коэффициент	0	0.2	0.4	0.6	0.8	1.0

Команде с лучшим временем начисляется 20 баллов, умноженные на коэффициент, полученный за количество пройденных ворот.

Отсчет времени начинается с момента взлета БПЛА МТ со взлетно-посадочной платформы.

Отсчет времени заканчивается в момент приземления БПЛА МТ на взлетно-посадочную платформу, или в момент перехвата на ручное управление БПЛА МТ или в момент падения БПЛА МТ.

Примечания

Задания первого этапа (симуляторного) Соревнования концептуально повторяют задания второго этапа Соревнования и представляют собой программную имитацию помещений для заданий 1 и 2, а также программную имитацию трассы для задания 3. Отличием могут быть размеры полигонов, количество и размещение ключевых объектов.

Взлетно-посадочные площадки во всех заданиях имеют размеры 1х1х0.015м и имеют рисунок верхней части в виде круга диаметром 1м синего цвета, в который по центру вписан круг диаметром 20см зеленого цвета, за исключением Задания №1, где в центре посадочных площадок располагаются метки в виде QR-кодов. Области, находящиеся за пределами большего круга, но в пределах размеров площадки, окрашены в белый цвет.

При выполнении Командами зачетных попыток расположение ключевых объектов на Полигонах меняется, но остается одинаковым для всех Команд в пределах выполнения одной зачетной попытки.

Под ключевыми объектами понимаются:

− Взлетно-посадочная платформа (Задание 1);

− Метки в виде QR-кодов (Задание 1);

− Посадочные платформы с QR-кодами (Задание 1);

− Цветные кубы (Задание 2);

− Стартовая позиция (взлетно-посадочная платформа) (Задание 1; Задание 2);

− Ворота (Задание 3);

− Препятствия (Задание 3).

В случае столкновения и/или падения БПЛА МТ, выполнение Задания прерывается.

Выход любой части БПЛА МТ за пределы высоты стен или препятствия запрещается, а выполнение Задания прерывается..